Undersøkelse av bevegelsesmønsteret til en oseanografisk bøye ved hjelp av Kalmanfiltrering

Abstract

Hensikten med denne oppgaven har vært å lage et Kalmanlter for beregning av tilstandsvektoren til en osceanogrask bøye. Under arbeidet har det blitt brukt kjente bølgedata for simulering og for å kontrollere og sammenligne resultater. Bølgeteori og bølgedata har også blitt brukt for å lage en modell av bøyens bevegelse med minste kvadrats metode. Det ble antatt at en modell basert på data samlet i en innkjøringsperiode ville kunne fungere. Det har imidlertid vist seg at bøyens bevegelse ikke er periodisk nok for minste kvadrats metode. Resultatet av modelleringen ble lite tilfredsstillende og arbeidet med Kalmanlteret ble preget av dette. På grunn av de dårlige estimatene modellen gir klarer Kalmanlteret aldri å gi en god løsning for bøyens tilstandsvektor. En gjennomgang av partikkel lterteori er gitt som et alternativ til Kalmanlteret, men det er ikke testet med data. Det må nnes frem til en alternativ måte for modellering av bølgeprosessen, når dette er gjort kan Kalmanlteret fremdeles vurderes som en mulig løsning for beregning av tilstandsvektor.