00001
00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025
00026
00027
00028
00029
00030
00031
00032
00033
00034
00035
00036
00037
00038
00039
00040
00041
00042
00043
00044
00045
00046
00047
00048 #ifndef _LIS3106AL_H_
00049 #define _LIS3106AL_H_
00050
00051
00052
00053
00054
00055
00056
00057 #define ACC_SHIFT 2
00058
00061
00062 #define ACC_ZERO (512 >> ACC_SHIFT)
00063 #define ACC_1G (205 >> ACC_SHIFT)
00064 #define ACC_MIN ( ACC_ZERO - ACC_1G )
00065 #define ACC_MAX ( ACC_ZERO + ACC_1G )
00067
00068
00070
00071 #define SIN0 0
00072 #define SIN15 0.26
00073 #define SIN30 0.5
00074 #define SIN45 0.71
00075 #define SIN60 0.87
00076 #define SIN75 0.97
00077 #define SIN90 1
00079
00080
00082
00083 #define ACC_CALIB_X 0
00084 #define ACC_CALIB_Y 0
00085 #define ACC_CALIB_Z 0
00087
00088
00090
00091 #define ACC_ZERO_X ( ACC_ZERO + ACC_CALIB_X )
00092 #define ACC_ZERO_Y ( ACC_ZERO + ACC_CALIB_Y )
00093 #define ACC_ZERO_Z ( ACC_ZERO + ACC_CALIB_Z )
00095
00096
00098
00099 #define ACC_TRIG_X0 (int) ( ACC_ZERO_X - SIN15 * ACC_1G )
00100 #define ACC_TRIG_X1 (int) ( ACC_ZERO_X + SIN15 * ACC_1G )
00101 #define ACC_TRIG_Y0 (int) ( ACC_ZERO_Y - SIN15 * ACC_1G )
00102 #define ACC_TRIG_Y1 (int) ( ACC_ZERO_Y + SIN15 * ACC_1G )
00103 #define ACC_TRIG_Z_TOP (int) ( ACC_ZERO_Z - SIN75 * ACC_1G )
00104 #define ACC_TRIG_Z_BOT (int) ( ACC_ZERO_Z + SIN60 * ACC_1G )
00106
00107
00109
00110 #define ACC_QUIET_LO (int) ( 0.6 * ACC_1G * ACC_1G )
00111 #define ACC_QUIET_HI (int) ( 1.4 * ACC_1G * ACC_1G )
00113
00114
00116
00117 #if ( BOARD==EVK1101 )
00118 # define ADC_CHANNEL_X ADC_ACC_X_CHANNEL
00119 # define ADC_CHANNEL_Y ADC_ACC_Y_CHANNEL
00120 # define ADC_CHANNEL_Z ADC_ACC_Z_CHANNEL
00121 #endif
00123
00124
00126 typedef struct
00127 {
00128 int x ;
00129 int y ;
00130 int z ;
00131 } xyz_t ;
00132
00133
00135 typedef struct {
00136
00137 xyz_t m ;
00138
00139 struct {
00140 unsigned char left :1 ;
00141 unsigned char right :1 ;
00142 unsigned char up :1 ;
00143 unsigned char down :1 ;
00144 unsigned char topdown:1 ;
00145 } pos;
00146
00149 xyz_t k ;
00150 xyz_t ak ;
00151 int ak2 ;
00152
00153
00156 xyz_t g ;
00157 xyz_t ag ;
00158 int ag2 ;
00159 xyz_t s ;
00160 int s2 ;
00161
00162 } avr32_acc_t ;
00163
00164
00167 void acc_init(void);
00168
00171 void acc_update(void);
00172
00180 Bool is_acc_slow(void);
00181
00189 Bool is_acc_left(void);
00190
00198 Bool is_acc_right(void);
00199
00207 Bool is_acc_up(void);
00208
00216 Bool is_acc_down(void);
00217
00225 Bool is_acc_topdown(void);
00226
00234 Bool is_acc_meuh(char stop);
00235
00242 signed long is_acc_abs_angle_x( unsigned long abs_ang );
00243
00250 signed long is_acc_abs_angle_y( unsigned long abs_ang );
00251
00256 unsigned long acc_get_m_x( void );
00257
00262 unsigned long acc_get_m_y( void );
00263
00268 unsigned long acc_get_m_z( void );
00269
00270 #endif